注塑機機械手的功（gōng）能有哪些？

機械手主要由執行機構、驅動機構和控製係統三大部分組成。手部是用（yòng）來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材（cái）料和作（zuò）業要求而有多種結構形式，如（rú）夾持型、托持型和吸附型等。

機械手功能介（jiè）紹
1、分辨率
在機械手功能中，精度常常容易和分辨率、位置重複精度相混淆。機械手（shǒu）的（de）分辨率是（shì）由係統設計參數（shù）所決定的，並（bìng）受到位置反饋檢測單元性能的影（yǐng）響。同時，分辨率又分為編程分辨率與控製分辨率。
編程分（fèn）辨率是指程（chéng）序（xù）中可（kě）以設定的最小（xiǎo）距離單位，又稱基準分（fèn）辨率。例如：當電機（jī）旋轉0.1°，機（jī）械手腕點（手（shǒu）臂尖端點）移動的直線距離為0.01mm時，其基準分辨率為0.01°mm。
控製分辨率是位置反饋回路能夠檢測到的最小位移量。例如（rú）：若每周（轉）1000個脈衝的（de）增量方式的光碼（mǎ）盤與電機同軸安裝的話，則電機每轉0.36°即（360°）/1000rpm，光（guāng）碼盤（pán）就（jiù）發出（chū）一個脈衝，因此，0.36°以下的角度變（biàn）化無法檢測，該（gāi）係統的控製分辨率為0.36°。
當編程分辨率（lǜ）與控製分辨率相等時，係統性達到最高，兩者統稱係統分辨率。

2、精度
機（jī）械手臂（bì）的最（zuì）終精度主要依存於機械誤（wù）差、控製算法與係統分辨率。機械誤差主要產生於傳動誤差、關節間（jiān）隙與聯杆機構的（de）撓性。傳（chuán）動誤差是由輪齒（chǐ）誤差、螺距誤差等所引起的；關節間隙是由關節處軸承間隙、諧波齒隙等（děng）引起的；而聯杆的撓性隨機械手的位型、負（fù）載的變化而（ér）變化。

3、位置重複精度
位置重複精度是關於精度的統計數據。任何一台機械手，即（jí）使在同一環境、同一條件、同（tóng）一動作、同一命令之下，每一（yī）次的動（dòng）作位置也不可能（néng）完全（quán）一致，會有一定的誤差。但可控製機械手的誤差在一定範圍（wéi）之內。
測試機械手的位置重（chóng）複精度時，不同速度、不同（tóng）方位下，反複試驗的（de）次數越（yuè）多，位置重（chóng）複精度的評價就越準確。由於位置重複精度不受負載變化的影響（xiǎng）。因此通常用位置重複精度這一指標作為示教/再現方式機械手水平的（de）重要指標。