機械手抓取方式選擇與設計

​1、 液壓夾緊抓（zhuā）取（qǔ）

通過液壓係統（液壓站、液壓缸、專用夾具等的組合）產生抓緊力來（lái）抓取零件，其特點（diǎn）是，抓取力大，提升過（guò）程可靠，控（kòng）製精準（zhǔn），動作靈敏，但液壓係統有一（yī）個不好的地方，那就是會發生液壓油的（de）泄露問題，因為環（huán）境和時間（jiān）的影響，液壓閥和液壓（yā）缸裏的橡膠（jiāo）密封圈會發生（shēng）老化和質變，從而導致液壓（yā）油泄（xiè）露（lù），壓力損失等情況的出現，且維護成本（běn）相對較（jiào）高。

因為液壓夾緊力非常大，所以在采用這種抓取方式時，一（yī）定要充分考慮被抓取零件的質量和結（jié）構（gòu）剛（gāng）性，並充分的計算好（hǎo）液壓機械手（shǒu）的抓取力量，以（yǐ）免因為抓取力量（liàng）過大而導致零件的變形（xíng）和損傷，同時在電磁閥的選用和液壓控（kòng）製原理的設計上，也要充分的考慮抓取過程的安（ān）全性，例如如果發生液壓泄漏如何處理，是（shì）不是存在相應的自鎖機（jī）構來防止零件的掉落（luò），在機械手運行的軌跡上有沒有設置安全通道等等。

2、 氣動夾緊抓取（qǔ）

通過氣動係統（tǒng）（空壓機、電磁閥（fá）、氣缸、專用夾具等）的組（zǔ）合運用產生（shēng）相應的夾緊力來抓取零（líng）件，其特點是，結構簡便，輸（shū）出力相對較小，夾緊反映迅速，維護成本低，但氣壓夾緊也存在一定的缺陷，因（yīn）為（wéi）空（kōng）氣的可壓縮性，導致其（qí）工作速度的穩定性較差，且（qiě）在空氣壓縮過程中，容易產生灰塵、水等雜誌，從而導致氣動元件的損（sǔn）壞（huài）和更換頻率過高，且可靠性也大打折扣，還有氣管的使用極易受環境的影響而老化、開裂（liè）並導致發生氣源泄漏等問題，且因為（wéi）夾緊力較小，其應用的場合也受到了一（yī）定的局限。

我們這（zhè）篇文章主要分享兩種氣動夾緊方式，也是氣動夾緊（jǐn）比較常（cháng）用（yòng）的兩種夾緊方式

真空吸盤的使用，我們要（yào）充分的考慮（lǜ）被（bèi）抓（zhuā）取零（líng）件（jiàn）的質量和（hé）表麵的光潔度，因為隻有相對較好的表麵光（guāng）潔度（dù）才能順利的形（xíng）成真空吸附，並提供（gòng）可靠的抓取吸附力，還（hái）要考慮各種接觸溶劑對真空（kōng）吸盤的腐蝕和老化影響，例如我們平時在加（jiā）工（gōng）自動線上使用真空吸盤，大多數加工冷卻液都（dōu）是有一定的腐蝕（shí）作用的，特別是對塑料製品，所以很容易引起真空吸盤的老化和變形（xíng），從而導（dǎo）致吸附（fù）力失效，這時候我們就需要和真空吸盤的供應商做一些真空吸盤材料方麵的特殊要求和協商，必要的（de）時候，可以讓對方提（tí）供相應的樣品進行試用，然後再（zài）定型。

另外（wài），也要特別注意真空發生器的清潔與衛生情（qíng）況，因為空氣經過壓縮（suō）後，空氣中（zhōng）的灰塵也會被壓縮，在和壓縮空氣中的（de）水、油霧混合後會形成油泥，從而堵塞真空發生器，最終的後果就是吸盤的吸附（fù）力極度（dù）下降，無法正常抓取工（gōng）件，這種情況我們（men）可以跟換真空發生器，或者將原來的真空發生（shēng）器拆卸（xiè）下（xià）來進行清洗（xǐ）處理。

3、電磁鐵抓取

通過電磁係統對零件進行抓取，這（zhè）種電（diàn）磁（cí）係統的使用場合有一定的局限性，例如它隻能抓取一些電磁鐵可（kě）以吸附的特定（dìng）零件，很（hěn）多場合（hé）都可能用不上，例如你想抓取一個（gè）塑料製品，固執這種抓取方式（shì）就不合適了，電磁（cí）鐵（tiě）的抓取方式穩定可靠，吸附力極強，結構也非常的簡單明（míng）了，但（dàn）也有一定的負麵效果，例如它會磁（cí）化（huà）被抓取零件（jiàn），存（cún）在一定的結構要求，在突然斷電時（shí）存在一定的安全隱患，維護成（chéng）本和門檻相對較高等。