業務谘詢 (劉先生)
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注塑機（jī）機械手主要由執行機構、驅動係統、控製係統以及位置檢測（cè）裝置等所組成。注塑機機械手執行（háng）機構主要是機（jī）械手賴以完成工作任務的實體，通（tōng）常由（yóu）杆件和關節組成。從功能的角度，注塑（sù）機機械手執行機構可分為：手（shǒu）部、腕部、臂部、腰部和（hé）基座（zuò）等。注（zhù）塑機機械手的執行機構（gòu）詳情概述如下：
1.注塑機機械手（shǒu）執行機構（gòu）手部：手部（bù）又稱末端執行器，是（shì）工業（yè）機械手直接進行工作的部分，可以是各種夾持器。有時（shí）人們也把諸如電焊槍（qiāng）、油漆噴頭（tóu）等劃（huá）作（zuò）機（jī）器手的手部。氣動手指是模擬人的手指抓緊工件，以實現機械手（shǒu）的動作的氣缸。按結構特點可分為旋轉驅動（dòng）型、平行開閉型、支點開閉型和三爪開閉型。
2.注塑機機械手執行機構腕部：腕部與手部相連，主要功能是帶動手部完成預定姿態（tài），是操作機的中結構最為複雜的部（bù）分。手（shǒu）腕有獨立的自由度。有回轉運動（dòng）、上下擺動、左右擺動。一般腕部（bù）設（shè）有回轉運動再增加一個上（shàng）下擺動即可滿足工作要求（qiú），有些動作較為簡單的專用機械手，為（wéi）了簡化結構，可以不設腕部（bù），而直接用臂部運動驅動手部（bù）搬運工件。目前，應用最為廣泛的手腕回轉運（yùn）動機（jī）構為回轉氣壓缸，它的結構緊湊，靈巧但回轉角度（dù）小（xiǎo），一般小於 270度，並且要求嚴格密封，否（fǒu）則就難保證穩定（dìng）的輸出扭矩。因此在要求較（jiào）大回（huí）轉角的情況下，采用齒條傳（chuán）動（dòng）或鏈輪以及輪係結構。
3.注塑機機械手執行機構臂部：手臂（bì）部件是機械手的重要握持部（bù）件。它的作用是支（zhī）撐腕部和（hé）手部（包（bāo）括（kuò）工作或夾具），並（bìng）帶動他們做空間（jiān）運動（dòng）。臂部運動的目的：把手（shǒu）部送到空間運動範圍內任意（yì）一點。如果改（gǎi）變手部的姿（zī）態（方位），則用腕部的自由（yóu）度加以（yǐ）實現。因此，一（yī）般來說臂部具（jù）有三個自由度才能滿足基本（běn）要求，即手臂的伸縮、左右旋（xuán）轉、升降（或俯仰）運動。手臂的各種運動通常（cháng）用驅動機構（如液壓缸或（huò）者氣缸）和各種傳動（dòng）機構來（lái）實現，從臂部的受力（lì）情況分析（xī），它在工作中既受腕部、手（shǒu）部和工件（jiàn）的靜、動載荷，而且自身運動較為多，受力複雜（zá）。因此，它的結構、工作範圍、靈活性以及抓（zhuā）重大小和定位精度直接影響機械手（shǒu）的工（gōng）作性能。
注塑機機械手是模仿人手的動作，生產中（zhōng）應用機械手可以提高自（zì）動化（huà）水平（píng）和勞動生產率，可以減輕勞動強度，保證產品質量，實現安全生產，尤其在惡劣的勞動條件下，它代替人作業的意義更加重大。因此，在機械加（jiā）工中得到越來越廣泛的（de）應用。
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