注塑機專用機械手的分類：

注塑機專用機械手的分類：
對於注塑生產中使用的機械手,一般可按其功（gōng）能分為以（yǐ）下三種類（lèi）型：
1、簡易型注塑（sù）機械手 簡易型注塑機械手可分為固定模式程序型和可變程序型兩種。固定程序型注塑機機械（xiè）手不能改變其工作程序，它具有可伸縮、移動（dòng）的手臂，利（lì）用自動（dòng）控製裝置做簡單、規格和重複的動作（zuò）；可變程序型注塑機機械手的工作程（chéng）序可（kě）以改變，一般多為氣動或液動，其結構簡單，比較（jiào）容易改（gǎi）變程序，多（duō）用於（yú）點位控製，近年來普遍采用可編程序（xù）控製器或者微型電腦來（lái）組成控製係統，擴展了（le）其應用範圍。
2、記憶再現型注塑機械手 這種機械手具有記憶及可變程序的能力，多為電液伺服驅動，有較多的自由度，能夠造行比較複雜的（de）造作。
3、智能型注塑機械手 這種機械手由電腦通過各種傳感器進行控製，具有視覺、觸覺和熱覺功（gōng）能，可執行各種操作，是能（néng）力最強的一種機械手，目前國內使（shǐ）用較少。
2 三、注塑機專用機械手的組成
注塑機專用機械手的（de）組成一般由執（zhí）行係統、驅動係統、控製係統等組成。
執行係統，機械手抓取或釋放製品（pǐn）、實現各（gè）種操作運動的係統，由臂部（bù）、腕部和手部等部件組成（chéng）。
驅（qū）動係統，為執行係統的各（gè）部件提供動力的係統，有氣動、液壓、電動（dòng）及機械等形式（shì）。目前比較常用的是氣動和液壓（yā）兩種形式，氣動式速度快、結構簡單、成本低、有較高的（de）重複定位精度（dù）；液壓式臂力大、可實現連續控製、定位精度高、但（dàn）容易漏油（yóu）而汙染製品。
控（kòng）製係統，通過對驅動係統進行控製，使執行係統按照預定的工作要求進行操作，並對執行係統的（de）動作進行修正的係統，一（yī）般包括位置檢測裝置和程序控製部（bù）分，通（tōng）常采用點位（wèi）控製和連續軌跡（jì）控製兩種方式。
3 四（sì）、設計要點（diǎn）
手部 注塑機專用機械手（shǒu）的手部是用來直接抓取注塑（sù）製品（pǐn）的部件。由（yóu）於注塑製品的（de）形（xíng）狀，大小，重量及表（biǎo）麵特征等方麵存在著差（chà）異，因此注塑機（jī）械手（shǒu）的手部（bù）有（yǒu）多種形式，一般可分為夾持式和吸附式兩種。夾持式（shì）手（shǒu）部的主要形式為（wéi）夾鉗式，常用於抓取不（bú）易破碎或變形的製品，它對所抓取的製品的形狀有較大的適（shì）應性。夾持式（shì）手部由手指（zhǐ），傳動機構和驅動裝置組成。對於夾持式手（shǒu）部（bù），進行設計選用時主要考慮以下幾點：
（1） 手部應具有適（shì）應的夾緊力和驅動；（2）手（shǒu）指應具有足夠的開關範圍；（3）手指對製（zhì）品應具有一定的夾持精度；（4）手部對製品應具有一定的適應能力，且要求手部能耐受注塑製品剛從模腔中取出時的高（gāo）溫及腐蝕性（xìng）。
驅動（dòng）係統 注（zhù）塑用（yòng）機械（xiè）手的驅（qū）動係統一（yī）般可分為液壓驅（qū）動，氣（qì）壓（yā）驅動和電力驅動等三類，也可以根據工作要求采用上述三種類型的組合係統來完（wán）成驅動。在（zài）設計（jì）選用驅動係統時應注意以下幾點:
（1） 根（gēn）據機械手（shǒu）的負載量來確（què）定驅動係統的類型，一般來說，重負載的可選擇電力驅動（dòng）係統，輕負載的可選擇氣壓驅動係統。
（2） 對於作點位控製的注塑機械（xiè）手多采用（yòng）氣（qì）壓驅動係（xì）統。
（3） 對於需要采用伺服控製的機械手多采用（yòng）液壓驅動係統或電力驅動係統。
控製係統 注（zhù）塑用機械手的所有動作都在控製係統的指揮下完成，尤其（qí）是（shì）機械手與注塑機的協調工作關係，更（gèng）是要依（yī）賴控製係統來達到。在控製係統的指揮下，機械手按照（zhào）預定的工作程（chéng）序完成各個動作，從（cóng）而將注塑（sù）生（shēng）產出的製品從模具中取出並傳（chuán）送到指定地點或下一個生產工序中，並向模腔（qiāng）中噴灑脫模（mó）劑。在設計時，應根據注塑機的性能，機械手的作業條件和要求，製品（pǐn）的形狀和（hé）重（chóng）量等來確定控製係統。一般來說，設（shè）計或選用控製係統應遵循以下一些要點：
（1） 應確保機械手（shǒu）有足夠（gòu）的定位精度；
（2） 應注意機械手與（yǔ）注塑機的（de）動作配合協調，確保機械手抓取製品離開模具後，注塑機和機械手能夠各自繼續（xù）進行動作，從而減少時間浪費（fèi）；
（3） 應注意控製機械手的運行速度，即要使機械手能夠滿（mǎn）足注塑成型最短周（zhōu）期（qī）的要求（qiú），有（yǒu）要考慮是否會產生慣性衝擊和振動（dòng）；
（4） 應考慮控製係（xì）統的費用與實際工作要求之前的平衡關係。
工作步驟 注塑用機械手在抓取製（zhì）品及噴灑脫模（mó）劑時一般采用如下的工作步驟：機（jī）械手手臂下降並引發注（zhù）塑（sù）機開模-注塑機頂出注塑製品並向機械手發出
頂出信號—機械手伸入模腔中抓取製（zhì）品-機械手向模腔噴灑（sǎ）脫模劑—機械手上升離開（kāi）模腔—機械手向注塑機發出閉模信號並引發注（zhù）塑機閉模—
機械手移動到指定位置處放下製品—機械手回複到原位準備進行下一次動作。
4 五、技術參數
注塑用（yòng）機械手（shǒu）的技術參數確定機械手的規格和（hé）工（gōng）作性能，主要的技（jì）術參數（shù）有以下幾點（diǎn）：
抓重：機械手抓（zhuā）取製（zhì）品的額定重量或載荷;
手臂的運動參（cān）數包括手臂的伸縮，升降，回轉等運動（dòng）速度和範圍；手部的抓（zhuā）取範圍（wéi）及抓取力的大小；
定位精度：位置（zhì）的設定精度和重複定位精度；
定位（wèi）方式：點位控製或連續軌跡控製方式；
驅動係統參數：控製係統參數；機械手的工作循環時（shí）間；自由度數目和坐標形式等（děng）。
5 六、發展趨勢
由於注塑機（jī）專用機械手能夠（gòu）大（dà）幅度的提高（gāo）生（shēng）產（chǎn）率和降低（dī）生產成本，能夠穩定和提高注塑產品的質量，避免（miǎn）因人為的操作失誤而造（zào）成的損失。因此，注塑機（jī）械手在注塑生產中的作用變得越來（lái）越重要。目（mù）前國內的機械手類型比較簡單，且大（dà）都用（yòng）於取件。隨著注塑成型工（gōng）業的發展，以後將有越來越多的機械手用於上料、混合、自動裝卸模具、回收廢料等各個工序上，而且將朝著智能化方向發展。