注（zhù）塑機機械手

注塑機械手的組成一般由執行係統、驅動係統（tǒng）、控製係統等組（zǔ）成。執（zhí）行和驅動係統主要是為了完成（chéng）手臂的正常功能而（ér）設計，通過氣動或液壓動力來驅動機械部（bù）件的運（yùn）轉，達到取物的功能。

一、在香蕉视频网站機械手引領的（de）注塑工業中適用（yòng）機械手按其智能程（chéng）度可以分為以下（xià）兩種類型：

1、基本型注塑機械手，該類型機械手一般包括固定模式程序和按生產工藝需求的教導（dǎo）模式（shì）程（chéng）序。固定模式程序涵蓋了注塑生產的幾種標準工（gōng）藝（yì），利用工業控製器來做簡單、規則和重複的動作。教導模式程序是特意（yì）為生產工（gōng）藝特殊的注塑機適用，通過（guò）把基本動作的有序而安全的編排達到成功取（qǔ）物的目的。

2、智能型注塑機械手，該類型機械手一般包括多點記憶置放、任意點待機、較多自由（yóu）度等功能，一（yī）般（bān）采用伺服驅動，能夠進（jìn）行最大限度（dù）的仿（fǎng）人執（zhí）行比較（jiào）複雜的操作，還可以通過配（pèi）備先進的傳感器（qì），讓其具有視覺、觸覺和熱覺功能（néng），使其成為具有很（hěn）高智能的注塑機器人。

二、按其他（tā）分類方（fāng）式分類如下：

驅動方式分為氣（qì）動，變頻，伺服。

按機（jī）械結構分為旋轉式，橫行式，側取式。

按（àn）手臂結構分為單截，雙截。

按手臂多少分為單臂和雙臂。

按X軸結構分為掛臂式和框架式。

按（àn）軸的數（shù）量分為單軸 雙軸 三軸 四軸 五軸等。

按（àn）照（zhào）控製程序的不同分為多套固定程式和可自主編輯程式（shì）。

按手臂可移動區分設備大小，一般以（yǐ）100MM遞（dì）增。

2組成編輯

注塑機械手的組成一般由執行係統、驅動係統、控製係統等組成。執行和驅動係統主要是為了完成手臂的正常功能而設計，通過氣動或液（yè）壓動力來驅動機械部件的運轉，達到取物的功能。

一（yī）、執行係統機構

機械手的（de）執行機構分為手部、手臂、軀幹（gàn）；

1、手部

手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉動、伸曲手腕、開（kāi）閉手指。

機械手手部的構造係模（mó）仿人（rén）的手指，分為無關節、固定關節和自由關節3種（zhǒng）。手指的數量又可分（fèn）為二指、三指、四指等，其中（zhōng）以二（èr）指用的最多。可根據夾持對象的形狀和大小配備多種形狀（zhuàng）和大小的夾頭以適應操作的需（xū）要。所謂沒有手指的手部，一（yī）般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

2、手臂

手臂的作用（yòng）是（shì）引導手指準確地抓住（zhù）工件，並運送到所需的位置上。為了使機械手能夠正確地（dì）工作，手臂的3個自由度都（dōu）要精確地定位。

3、軀幹

軀幹是（shì）安裝手臂、動力源和各種執（zhí）行機（jī）構的支架。

二、驅（qū）動係統機構

機械手所用（yòng）的（de）驅動機構主要有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅（qū）動和機械驅動。其中以液壓驅動、氣壓驅動用（yòng）得（dé）最多（duō）。

1、液壓驅動式

液壓驅動式機械手通常由液動機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動係統，由驅（qū）動機械手執行機構進行工作（zuò）。通常它的具有很大的抓舉能力（高達幾（jǐ）百千克以上），其特（tè）點是結構緊湊、動作平（píng）穩、耐衝擊、耐震動、防爆性好，但液壓元件要求有較高的製造精度和密封性能，否（fǒu）則漏油將汙染環境（jìng）。

2、氣壓驅（qū）動式

其驅（qū）動係統通常由氣缸、氣閥（fá）、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便、動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。但難以進行速度控製，氣壓不可太高，故抓舉（jǔ）能力較低。

3、電氣驅動式

電力驅動是機械（xiè）手使用得最多的一種驅動方式。其特點是電源方（fāng）便（biàn），響應快，驅（qū）動力較大（關（guān）節型的持重已達400kg），信號檢（jiǎn）測、傳動、處理方便，並（bìng）可采用多種靈活的控製方（fāng）案。驅動電機一般采用步進電機（jī），直流伺服電機（AC）為主要的驅動方式。由於電機速度高，通常須采用減速機（jī）構（如諧波傳（chuán）動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動和多杆機構等）。有此機械手已開始采用無減速機構（gòu）的大轉矩、低轉速電機（jī）進行直接驅動（DD）這既（jì）可使機構簡化，又可提（tí）高控製精度。

4、機械驅動（dòng）式

機械驅動隻用（yòng）於動作固定的（de）場合。一般用凸輪連杆機（jī）構來實現規定的動作。其特點是動（dòng）作確實可靠，工作速度高，成本低，但不易於調整。

其他還（hái）有采用混合（hé）驅動，即液-氣或電-液混合驅動。

三、控製係統

機（jī）械手控製的（de）要素包括工作（zuò）順序（xù）、到達位置（zhì）、動作時間（jiān）、運動速度（dù）、加減速度等。

機械（xiè）手的控製（zhì）分為點位（wèi）控製和連續軌跡控製兩種。

控製係統（tǒng）可根據動作的要求，設計采用數字順序控製（zhì）。它首（shǒu）先（xiān）要編製程序加以存（cún）儲，然後再根據規（guī）定的程序，控製機械手進行工作（zuò）。

程序的存儲方式有分離（lí）存儲和集中存儲（chǔ）兩種。分（fèn）離存儲是將各種控（kòng）製因素的信息分別存儲於兩種以上的存儲裝置中，如順（shùn）序信息存儲於插銷板、凸輪轉鼓、穿（chuān）孔帶內；位置信息存儲於時間繼電器、定速回轉鼓等；集中存儲是將各種控製因素的（de）信息全部存儲於一種存儲裝置內，如磁（cí）帶、磁鼓（gǔ）等。這種方式使用於順序、位置、時間、速度等必須同時控製的場合，即（jí）連續（xù）控製的情況下使用。

其中（zhōng）插銷板使用於需要迅速改變程序的（de）場合。換一種程序隻需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以（yǐ）反複（fù）使（shǐ）用；穿孔帶容納（nà）的程序長度可不受限製，但如果發生錯誤時就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便於更（gèng）換、保存，可重複使用；磁蕊和磁鼓（gǔ）僅適用於存儲容量較大的場合。至（zhì）於（yú）選擇哪一種（zhǒng）控製元件，則根據動作的複雜程（chéng）序和精確程序來確定。

對動作複雜的機（jī）械手，采用求教再現型控製係（xì）統。更複雜的機械手（shǒu）采用數字控製係統、小型計算機或微處理機控製的係統。

控製係統以插（chā）銷板用的最多，其次是（shì）凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪，每一個（gè）凸輪分（fèn）配給（gěi）一個運動軸，轉（zhuǎn）鼓（gǔ）運動一（yī）周便完成一個循環。

3應用編（biān）輯

注塑機

由於注塑機（jī）械手能夠大幅度的提（tí）高生產率和降低生產成本，能夠穩定（dìng）和提（tí）高注塑產品的質量，避免因人為的操（cāo）作（zuò）失誤而造成的（de）損失。因此（cǐ），注塑機械手在注塑生產中的作用變得越來越重要。目前國內（nèi）的機械手類型比較簡單，且大都用於取件。隨著注塑成型工（gōng）業的發展（zhǎn），以後將有越來越多的機械手用於上料、混合、自動裝卸模（mó）具、回收廢料等各個工序上，而且（qiě）將朝（cháo）著智能化方向發展。塑膠在我們工業、民生等材料上占（zhàn）據（jù）非常重要的地位，很多材料也陸續的被塑料所代替；塑膠的（de）成型包括：注塑成型、吸（xī）塑成型、吹塑成型、押出成型、壓鑄成型等，注塑成型之應用最為廣泛。在汽車、通訊、電子、電氣、家電、醫療、化妝品、日用品、辦公用（yòng）品等行業極為普及。在傳統的注（zhù）塑成型工藝，由最（zuì）早人（rén）工合（hé）模成型，到注塑機油壓合模成（chéng）型，在演變成（chéng）今天電腦控製成型工藝，進步不僅反應在（zài）產品工藝質量、外觀，還有成（chéng）型效率等。注塑成型競（jìng）爭日趨白熱化，成型質量（liàng）與效率關係企業生存；成型質量與（yǔ）注塑機（jī）本身性能、模具工藝（yì）及周邊環境有關，成型效率與模具精度、成（chéng）型工藝、生產數量有關；隨著注塑機操作（zuò）人員日趨供應緊張，人工生產成本的增加，注塑機的取出機械手也應用越來越廣泛。塑膠（jiāo）成（chéng）型自動化的應用極為普遍，機械手在應用過程（chéng）中主要表現以下用途：

1、機械手取出模內產品，取代人將原來半自動生產轉向全自動化生（shēng）產；

2、機（jī）械手模外取產品，模內埋入產品（pǐn）（貼標簽、埋入金（jīn）屬（shǔ）、二次成型等）；

3、機械手取出後之自動包裝，自動（dòng）入庫；

4、成型原料自動供料係統，廢（fèi）料回收係統；

5、整廠生產控製係統等（děng）等；

因成型產品各異，自動（dòng）化應用也非常繁（fán）雜因能夠取代人力效率低下，保證成型產品工（gōng）藝（yì）所以應用越來（lái）越（yuè）廣泛。注（zhù）塑機之取出機械手便是成（chéng）型自動化中應用最為廣泛的。