機械手在設計的過程（chéng）中,當確定運動速（sù）度機械手（shǒu）各動作的（de）最大行程確（què）定之後，可根據生（shēng）產需要的工作拍節（jiē）分（fèn）配每個動（dòng）作的時間，進而（ér）確定各動作的運動（dòng）速度。液壓上料機械手要完成整個上料過程，需（xū）完成夾緊工件、手臂升降、伸縮、回（huí）轉，平移等一係列（liè）的動作，這些動作都應該在工作拍節規定的時間內完成，具體時間的分（fèn）配取決於很多因素，根據各種因素反複考慮，對分（fèn）配的方案進行比較，才（cái）能確定。機械手的總動作時間應小於或等於工作拍節，如果兩個動作同時進行，要按時間長的計算，分配各（gè）動作時間應考慮以下要求：
1.給定的（de）運動時間應大於電氣、液壓元件（jiàn）的執行時間；
2.伸縮運動（dòng）的速度要大於回轉運動的速度，因為（wéi）回轉運動（dòng）的慣性一般大於伸縮運動的慣性。在滿足工作拍（pāi）節要（yào）求的條件下，應盡量選取較底的運動速度。機械手的運（yùn）動速（sù）度與臂力、行程（chéng）、驅動方式、緩衝方式（shì）、定（dìng）位方式都有很大關係，應根據具體（tǐ）情況加以確定。
3.在工作拍節短、動作多的情況下，常使幾個動作同時進行。為此驅（qū）動係統要采取相應的措施（shī），以保證動作（zuò）的同步。
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