注塑機專（zhuān）用機械手常見的組成元件（jiàn）及其（qí）運行（háng）原理（lǐ）

　　

   隨（suí）著現在企（qǐ）業的自動機械話的普及，機械手也逐漸的代替了人工，將人們從日常枯燥繁重的流（liú）水（shuǐ）生產線上解放出來。通常常見的機械手都（dōu）根據要實現不同的（de）功能分為很多種，各種不（bú）同機械手也有不同的驅動方式。但是他們的共同點都是通過（guò）PLC來編寫要是實現什麽功能通過控製起以及機械（xiè）臂上的（de）肌肉鏈接（jiē）來達到（dào）模仿人類手部動作。

注塑機（jī）專用機械手，是（shì）工業生產中常用的進行水平/垂（chuí）直位移的機械設備，它的動作由氣缸驅動，氣缸又由相（xiàng）應的電磁閥控製。下麵介紹下氣動機械手的組成部分和運動情況。
氣動機械手主要由起固定支撐作用的機架、機械臂和氣爪三部分（fèn）組成。驅動第一肩關節的運動有兩根氣動肌肉（ròu）組成，機架臂有四根氣動肌肉組成，大臂上安裝有四根氣動肌肉，小（xiǎo）臂上安裝（zhuāng）有四根氣動肌肉。
機械手的分類（lèi）：
1.按驅動（dòng）方式可分為液壓式、氣動式、電動式、注（zhù）塑機專用機械手;
2.按適用範（fàn）圍可分（fèn）為專用機械手和通用機械手兩種;
3.按運動軌跡控製方式可分為點（diǎn）位（wèi）控製和連續軌跡（jì）控製機（jī）械手等。

注塑機械手能夠實現4個自（zì）由度的運動，其各自（zì）的自由度的驅動全部由氣動肌肉（ròu）來實現。最前（qián）端的氣爪（zhǎo）抓取物品，通過（guò）氣動肌肉的（de）驅動實（shí）現各自關節的轉動，使物品在空間上運動，根據合理的控製，最終（zhōng）實現機械手的（de）動作要求（qiú）。